學校肇始于1978年5月的“陜西師范大學咸陽專修科”。1978年12月，經教育部批準，成立“咸陽師范專科學校”。2001年5月，與陜西省咸陽教育學院合并，成立咸陽師范學院。2004年10月，陜西廣播電視大學咸陽市分校并入。2016年7月，陜西省機電工程學校劃歸學校。
截至2019年4月，學院渭城、秦都兩個校區總占地800余畝，校舍建筑面積50萬平方米；下設16個二級學院、54個本科專業；有教職工1250余人，具有教授、副教授等高級職稱人員400余人；有全日制在校本科生15000余人，留學生100余人。