公元前112年，正式成立于西漢漢武帝時(shí)期，收集編纂各地漢族民間音樂、整理改編與創(chuàng)作音樂、進(jìn)行演唱及演奏等。漢樂府指由漢時(shí)樂府機(jī)關(guān)所采制的詩(shī)歌。這些詩(shī)，原本在民間流傳，經(jīng)由樂府保存下來(lái)，漢代叫做"歌詩(shī)"，魏晉時(shí)始稱"樂府"或"漢樂府"。后世文人仿此形式所作的詩(shī)，亦稱"樂府詩(shī)"。
"樂府"是漢武帝時(shí)設(shè)立的一個(gè)官署。它的職責(zé)是采集民間歌謠或文人的詩(shī)來(lái)配樂，以備朝廷祭祀或宴會(huì)時(shí)演奏之用。它搜集整理的詩(shī)歌，后世就叫"樂府詩(shī)"，或簡(jiǎn)稱"樂府"。它是繼《詩(shī)經(jīng)》《楚辭》而起的一種新詩(shī)體。